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無人機大數據融合應用平臺

無人機大數據融合應用平臺以THEONE系列飛行控制系統為數據采集媒介,融合大數據采集、傳輸、存儲、分析與可視化等功能于一身的一套大數據應用系統。

實時監控

通過專用的數據通訊鏈路,
實現無人機和大數據平臺的無縫集成對接。

多源數據采集

通過多源化數據、多類型數據的采集分析,
助力精準農業。

數據分析

基于飛行大數據,
對飛行質量進行客觀的預測、評估和分析。

歷史記錄

植保作業任務明細記錄統計、分析、 回放歷史作業過程和農業完成度,通過不同的查詢維度, 以圖形化的方式展現無人機作業實際航跡。

在線調參

在線調參,基于無人機大數據的學習與積累,
為客戶提供精準的無人機調參修正值。

參數

基本參數

成像分辨率 640×480/320×240
成像動態范圍 ≥80dB
成像速率 25Hz
深度數據輸出速率 25Hz
相機輸出顏色 灰度/彩色
有效測距范圍 1m~30m
測距精度 [email protected]
相機尺寸 25mm x 25mm x 30mm
處理器尺寸 100mm x 100 mm x 20mm
功耗 <3W

FQA

原因:
①通過USB連接飛控后,USB口缺少驅動或USB口損壞,無法構成通訊連接。
②USB口驅動和硬件正常,連接USB線后,沒有聽聲音提示,等待的時間不夠馬上在地面站點擊連接
解決方法:
①保證電腦系統已安裝好相應的驅動,可通過查看“我的電腦”→“屬性”→“設備管理器”→“通用穿行總線控制器”來確認。
參見

圖1.通過設備管理器確認驅動狀態


②如設備管理器中無法識別飛控設備,請安裝相關驅動,64位系統的PC機請安裝“DPInstx64”,32位系統的PC機請安裝“DPInstx86”。如無法正常安裝驅動,請百度經驗中搜索“Windows7系統如何禁用驅動程序簽名強制”來處理,具體網址見http://jingyan.baidu.com/article/3f16e003cb7d0f2590c10345.html
③驅動無問題后,通過USB線連上PC(已安裝地面站)和飛控后,需要等待聲音提示,提示音為三聲(大約等待10秒),然后便可地面站的連接菜單,選擇COM口建立連接。連接成功參見圖2.飛控成功連接地面站

圖2 飛控成功連接地面站

原因:
①通過USB連接飛控后,USB口缺少驅動或USB口損壞,無法構成通訊連接。
②升級固件的操作步驟錯誤。
③選擇固件文檔錯誤,找不到固件。
解決方法:
①安裝USB口驅動的方法同問題1.
②升級固件的正確操作步驟為:斷開飛控與地面站的連接(USB線連接),點擊地面站“固件”→通過USB連接地面站與飛控→在自動彈出的“Select Firmware File”對話框中選擇需要下裝的固件。參見圖3.固件下裝
③固件版本是WZ格式的文件,需要與WZP格式的參數列表區分開。

圖3 固件下裝

原因:
①數傳模塊的ID錯誤,不是成對的使用。
②數傳模塊因使用不當造成損壞。
解決方法:
①利用3DRRadio軟件查看數傳模塊的網絡ID,確保兩邊的數傳模塊的ID一致。3DRRadio的軟件的使用方法:雙擊打開3DRRadio軟件→點擊加載設置(如需修改網絡ID,可在網絡ID處填寫數字,點擊保存設置即可修改成功)
②如兩端的數傳模塊內的指示燈點亮,但無法正常通信的處理方法:需先確保數傳連接飛控的線纜是否有問題(如線纜接口脫焊),如無問題,需用3DRRadio確認數傳模塊是否能加載成功,加載成功即保證數傳模塊正常,無法加載需維修數傳模塊。參見圖4. 3DRRadio軟件確認數傳模塊的ID
③所有模塊上的線纜需斷電插拔,保證不會因熱插拔造成模塊內元器件損壞。拆開模塊的外殼,需帶防靜電手套(如無防靜電手套,應手拿電路板無器件的邊緣),以防止靜電對元器件的損壞。

圖4 3DRRadio軟件確認數傳模塊的ID

原因:
用戶在地面站的使用中操作步驟錯誤。
解決方法:
①下載完固件后,需要首先選擇機型,如不先選擇機型,則在更改機型后,前面的配置無法保留。參加圖5.機型的選擇
②X型和十字型多旋翼的區別是機頭數量不同。選擇機型不同,在地面調試時的姿態和空中的姿態會不同,請根據實際情況選擇。
③推薦按照地面上菜單的先后順序進行設置,即機型→遙控→飛行模式→傳感器→安全→參數一覽對元器件的損壞。

圖5 機型的選擇

原因:
遙控器和接收機未對頻成功。
解決方法:
①查看數傳與接收機的連接是否正確,接收機應接在S.BUS通道。
②查看接收機上LED的指示燈狀態是否為綠色長亮(綠色長亮為對頻成功),LED燈為紅色或綠色閃爍則表明未對頻成功,遙控器Futaba T8SG對頻的方法:打開遙控器開關→接收機上電→用對頻針按住接收機LINK MODE上的對頻孔五秒鐘→重新上電,LED燈變為綠色長亮為對頻成功。在對頻過程中,需要保證其他遙控器處于關閉狀態(遙控器和接收機之間的連接支持1對多方式,同時開啟多個遙控會有干擾)。
③對頻成功后,校準遙控器時地面站的遙控器界面會出現監視通道的映射。參見圖6.遙控器通道的映射。

圖6 遙控器監視通道的映射

原因:
遙控器中未設置襟翼開關對應的通道。
解決方法:
①在遙控器上設置襟翼開關對應的通道,然后再進行遙控器的校準。
②遙控器Futaba T8SG通道的設置方法:雙擊LINK,進入LINKAGE MENU菜單→進行下面的FUNCTION設置界面,分別設置常用的幾個開關對應的通道(如SE通道5,SC通道6,SG通道7,SA通道8)。其余遙控器的通道設置請參加相應的用戶使用手冊。

原因:
飛行界面設置的方法不對。
解決方法:
①開關的功能映射需在遙控界面設置,功能映射包括:噴泵開關、手動采點開關、任務清除開關(對應農業模式的功能)、操作模式選擇(需用三擋位開關,對應經濟、舒適和運動三種模式)、地形跟蹤開關(對應農業模式的功能)。參見圖7.功能映射的設置。
②開關對應的飛行模式映射需在飛行模式菜單設置,如通道5需設置三種飛行模式(姿態,輔助飛行和自動),則可通過改變相應模式下的切換閾值來設置。參見 圖8.飛行模式的設置。

圖7 功能映射的設置

圖8 飛行模式的設置

原因:
①在校準過程中未保持水平。
②在校準的過程中,中途中斷導致校準超時,參見圖9.傳感器校準失敗
解決方法:
①在校準陀螺儀時需要保證六個面水平,當地面站上某一面出現“持續旋轉”時可開始旋轉(順時針、逆時針旋轉均可),當某一面出現完成時便可翻轉到下一面。參見圖10.傳感器的校準。
②在校準磁輪盤過程中,中途不能長時間耽擱,否則會校準超時失敗。因數傳模塊傳輸速度相對慢,建議采用USB線進行磁羅盤等傳感器的校準。在校準前建議在地面先確認校準六個面的朝向,以免在空中翻轉錯誤或耽誤時間。
③建議的校準順序是陀螺儀(保持靜止)→加速度計(翻面)→磁羅盤(翻面,旋轉)→水平儀(保持靜止)。因水平儀的校準與其他傳感器相關,所以水平儀的校準須安排在最后。
④如果飛控的安裝風向與機頭方向(飛行方向)不一致,則需在飛控風向設置欄設置相應的角度,設置的角度是以飛行風向為原點,順時針旋轉得出。參見圖10的紅框。

圖9 傳感器校準失敗



圖10 傳感器的校準

原因:
①使用的地面站版本不是最新版本,不具有電調同時校準功能。
②在電調的校準過程中,操作步驟不對,造成電調校準失敗。
解決方法:
①電調校準有兩種方法,一種方法是采用遙控器單通道校準,校準方法是:電調控制線插在遙控器3通道→遙控器上電,把油門桿位拉至最低→上電調動力電→電電調自啟動完成后(有特定的響聲,如連續5聲),把油門拉至最高,單通道校準完成。方法二是采用地面站各通道同時校準。
②使用地面站校準的方法:保證地面站是最新版本(有電調校準功能)→保證取下螺旋槳,斷開連接的電池→使用USB線連接飛控和地面站,地面站的電池檢測電壓為0V→點擊安全菜單下電調校準的“校準”按鈕,彈出提示對話框(如圖11.電調校準所示)→上電調的動力電(檢測電壓持續升高)→提示校準成功后便可斷開動力電的電池連接。

圖11 電調校準

原因:
電調校準有問題,造成上下限量程不一致,使飛控給各電調控制信號的值不同。
解決方法:
重新校準電調,校準電調的方法參加問題9。

原因:
①安全開關未解鎖。
②傳感器等校準未完成,航燈紅色快閃提示。
③遙控器的校準存在問題,使接收機接受不到外八字的解鎖信號。
④遙控器解鎖或鎖定所在的飛行模式錯誤,無法完成。
解決方法:
①用戶可以借助風行姿態菜單的報警提示來處理相應問題。參加圖12飛行姿態界面的報警信息。
②起飛過程中安全開關的顯示狀態:飛控存在問題(如傳感器未校準完成)時,安全開關快閃→問題消除后,飛機處于等待狀態,安全開關慢閃→按下開關持續2秒,飛機進入準備起飛狀態,安全開關快閃→遙控器解鎖,飛機可起飛。
③遙控器校準存在問題,桿位的量程上下限存在誤差,此時接收機接收的信號不是解鎖信號。解決方法是重新校準遙控器。
④使用遙控器解鎖和鎖定,需保證遙控器的飛行模式在姿態模式下。

圖12飛行姿態界面的報警信息

原因:
①GPS或飛控裝不牢固
②GPS或飛控安裝的方向與機頭方向不平行(或不是90度的整數倍)。
解決方法:
①當GPS或飛控與機身間存在相對運動時,需重新安裝,安裝時推薦用3M雙面膠帶和扎帶固定。
②當GPS或飛控安裝的方向與機頭方向不平行時,需重新安裝,使GPS、飛控和飛機的機頭風向在同一平行線上。傳感器重新安裝后,請重新進行傳感器校準,校準方法參見問題8。





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